این ربات بندبازی می کند!
وبلاگ آفتاب: مهندسان دانشگاه کارنگی ملون موفق به ساخت یک ربات چهارپا شده اند که می تواند روی یک میله باریک تعادل خودرا حفظ کند و راه برود.
به گزارش وبلاگ آفتاب به نقل از ایسنا و به نقل از آی ای، گروهی از پژوهشگران موسسه رباتیک دانشگاه کارنگی ملون روشی را ابداع نموده اند که به یک ربات چهارپا اجازه می دهد روی یک میله باریک با حفظ تعادل راه برود.
راهکار آنها شامل اجرای یک سیستم واکنش چرخ فعال(RWA) است که در پشت ربات چهارپا نصب شده است. این سیستم بوسیله یک تکنیک کنترل جدید، ربات را قادر می سازد بدون توجه به موقعیت پاهای خود، بطور مستقل تعادل خودرا حفظ کند.
پژوهشگران برای افزایش قابلیت تعادل این ربات از سخت افزاری استفاده کردند که به طور معمول برای کنترل ماهواره ها در فضا استفاده می شود.
با بهبود قابلیت های تعادلی و تثبیت کننده این ربات چهارپا می توان آنرا به محصولی تجاری تبدیل کرد، مشابه با آنچه بر سر پهپادها در حدود یک دهه پیش گذشت.
بنظر می رسد اتفاق بزرگ بعدی در رباتیک، ربات های چهارپا هستند. گروه سازنده این ربات پیش بینی می کند که از آنها به زودی به عنوان ابزارهای تحقیقاتی در لابراتوار ها استفاده می شود و به محصولاتی پرکاربرد دراین زمینه تبدیل می شوند.
توانایی های گربه مانند این ربات
این پژوهش جدید با بهره گیری از یک ربات موسوم به Unitree A۱ انجام شد که دو RWA به محور آن متصل بود. توانایی این ربات برای حفظ تعادل با راه رفتن روی یک میله باریک تعادلی به عرض ۶ سانتی متر آزمایش شد که بدون افتادن از روی آن موفق به انجام آن شد.
علاوه بر این، پژوهشگران مشکل سقوط ربات را با انداختن آن از ارتفاع حدودا نیم متری در صورتیکه وارونه بود، شبیه سازی کردند و RWA ها به ربات اجازه دادند تا خودرا در هوا بچرخاند و روی پاهایش فرود بیاید.
مقاله پژوهشی این گروه با عنوان «تعادل تقویت شده برای ربات های پادار با بهره گیری از چرخ های واکنشی» برای ارائه در کنفرانس بین المللی رباتیک و اتوماسیون ۲۰۲۳ که از ۲۹ مه تا ۲ ژوئن در لندن برگزار می شود، تایید شده است.
سیستم RWA تعادل ربات ها را بهبود می بخشد
عناصر استاندارد در ربات های چهارپای مدرن بیشتر شامل نیم تنه و چهار پای جداگانه است که هر کدام به یک انتهای گِرد ختم می شوند و به ربات اجازه می دهند از سطوح ساده و صاف عبور کند و حتی از پله ها بالا برود. با این وجود، ربات های چهارپا مانند حیوانات چهارپا دارای چابکی غریزی نیستند و اگر فقط یک یا دو پای آنها روی زمین باشد، ربات نمی تواند به آسانی اختلالات را مدیریت کند و خطر سقوط بسیار بالایی آنرا تهدید می کند.
پژوهشگران برای حل این مشکل از یک سیستم فعال چرخ واکنشی(RWA) بهره برده اند که در پشت یک ربات چهارپا نصب می شود و با کمک یک تکنیک کنترل جدید به ربات اجازه می دهد تا مستقل از موقعیت پاهای خود تعادل برقرار کند.
RWAها به شکل گسترده در صنعت هوافضا برای کنترل ماهواره ها و دستکاری حرکت زاویه ای فضاپیماها استفاده می شوند.
این گروه پژوهشی نمونه اولیه خودرا با نصب دو RWA بر روی یک ربات تجاری به نام Unitree A۱ ساخت که کنترل حرکت زاویه ای ربات را فراهم می کرد. گفتنی ست که سخت افزار ربات را می توان مدل سازی کرد و در یک الگوریتم کنترل پیش بینی مدل استاندارد ادغام کرد.
این گروه، سیستم خودرا با یک مجموعه آزمایش های موفق سنجیدند که توانایی بالا رفته ربات را برای بازیابی از ضربه های ناگهانی نشان داد.
پژوهشگران می گویند با ادامه کار روی تقویت قابلیت های تثبیت کننده یک ربات چهارپا برای مطابقت با حیوانات چهارپا که این ربات ها از آنها الهام گرفته شده اند، می توان از آنها در سناریوهای پرمخاطره مانند عملیات های جستجو و نجات در آینده بهره برد.
منبع: وبلاگ آفتاب
itemprop="bestRating">5
390
این مطلب را می پسندید؟
(1)
(0)
تازه ترین مطالب مرتبط
نظرات بینندگان در مورد این مطلب